1.基础概念
| 环境变量 | 作用 |
| ROS_MASTER_URI | 指定 roscore主机的地址（所有机器必须指向同一台主机） |
| ROS_HOSTNAME | 声明本机的域名（优先使用） |
| ROS_IP | 声明本机的 IP 地址（如果 ROS_HOSTNAME不可用则使用） |
DHCP主机和ROS主从机的主机是两个概念，请注意区分，不要理解为是一样的。
主从机的配置应该与DHCP区分开来，DHCP只与上位机通讯的IP有关系，所以往往上位机通讯有问题是因为DHCP配置的问题。DHCP主机的IP通常为192.168.26.1，DHCP从机的IP为自动分配，kuavo上为192.168.26.12。
即：DHCP只与下面配置步骤的第一步有关，所以往往DHCP的连通性很重要
2. 配置步骤
(1) 确认网络环境
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所有计算机连接到 同一局域网（Wi-Fi/有线）。
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检查各设备的 IP 地址：
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ifconfig查看本机IP
ping <其他计算机IP># 测试连通性
(2) 配置主机（下位机）（运行 roscore的机器）
root用户下操作！！！
在 主机（下位机） 上操作：
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打开.bashrc文件，写入以下代码（注意需要在root用户下面打开.bashrc）
export ROS_HOSTNAME=kuavo_master
export ROS_MASTER_URI=http://kuavo_master:11311
export ROS_IP=kuavo_master-
打开/etc/hosts文件，修改或写入以下代码
127.0.0.1 kuavo_master-
检测是否修改成功
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重开终端进入root用户，或刷新.bashrc环境变量
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在终端输入以下代码检查配置
echo $ROS_HOSTNAME # 应该打印：kuavo_master
echo $ROS_MASTER_URI # 应该打印：http://kuavo_master:11311
echo $ROS_IP # 应该打印：kuavo_master(3) 配置从机（上位机）
普通用户下操作！！！
在 主机（下位机） 上操作：
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打开.bashrc文件，写入以下代码
export ROS_MASTER_URI=http://kuavo_master:11311
export ROS_IP=192.168.26.12 # 192.168.26.12为从机IP，自行修改-
打开/etc/hosts文件，修改或写入以下代码
192.168.26.1 kuavo_master # 192.168.26.1为主机(下位机)IP，自行修改-
检测是否修改成功
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重开终端或者刷新.bashrc环境变量
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在终端输入以下代码检查配置
echo $ROS_MASTER_URI # 应该打印：http://kuavo_master:11311
echo $ROS_IP # 应该打印：192.168.26.12 # 192.168.26.12为从机IP，自行修改© 版权声明
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THE END
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