ROS2 多机通讯出现服务不能用

DDS不匹配

保持DDS一致

切换 RMW 实现为 Cyclone DDS（备选方案，有时候更友好）​​

如果你不想搞 XML 配置，或者 Fast DDS 一直表现不稳定，你可以试试换用 ​​Cyclone DDS​​，它在多网络环境下的兼容性有时更好，而且配置相对简单。

步骤：

1. 1.​​安装 Cyclone DDS（如尚未安装）​​在 Ubuntu 上可以通过 apt 安装，或者从源码编译。如果你用的是官方 ROS 2 安装方式，可以添加 Cyclone DDS 支持。
2. 2.​​设置使用 Cyclone DDS 作为 RMW 实现​​

在运行节点前，设置环境变量：

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

1. 1.​​（可选）配置 Cyclone DDS 使用特定网络​​

Cyclone DDS 也有类似的配置文件机制，如果你发现它也选错了网络，可以创建一个 Cyclone DDS 的配置文件，比如 cyclonedds.xml，并通过环境变量指定：

export CYCLONEDDS_URI=file://$(pwd)/cyclonedds.xml

里面可以指定网络接口，例如：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
<CycloneDDS>
  <Domain>
    <General>
      <Interfaces>
        <NetworkInterface enable="true">192.168.1.100</NetworkInterface>
      </Interfaces>
    </General>
  </Domain>
</CycloneDDS>

这样 Cyclone DDS 也只会使用你指定的网络接口。

域ID不对

echo $ROS_DOMAIN_ID  ## 如果两台主机的的打印不一致，则需要配置为一样的